Były piłkarz i reprezentant Polski. Pierwszym klubem był Orzeł z rodzinnej Wierzbicy. W 1985 roku Zieliński przeniósł się do Igloopolu Dębica, gdzie występował przez sześć. Jego trzecim i zarazem ostatnim zespołem w karierze była Legia Warszawa, z którą zdobył trzy mistrzostwa Polski i trzy Puchary Polski. <br><br> W reprezentacji Polski obrońca zadebiutował 7 czerwca 1995 roku w meczu ze Słowacją. Łącznie w kadrze wystąpił 60 razy, dzięki czemu stał się członkiem Klubu Wybitnego Reprezentanta. Był uczestnikiem MŚ 2002 – zagrał w ostatnim meczu fazy grupowej z USA (3:1). Z drużyną narodową pożegnał się meczem z Włochami (3:1) w listopadzie 2003 roku. <br><br> Po zakończeniu kariery piłkarskiej Zieliński rozpoczął karierę trenerską. Od jesieni 2004 do września 2005 roku był pierwszym trenerem Legii Warszawa. Przez kolejne dwa lata pełnił funkcję asystenta Dariusza Wdowczyka, a następnie od kwietnia 2007 roku znów prowadził stołeczną drużynę. W lecie 2007 roku zastąpił go Jan Urban, a Zieliński odszedł z Legii. W kolejnych dwóch sezonach był trenerem Korony Kielce (2007-08) i Lechii Gdańsk (2008-09). <Br><br> Na początku 2010 roku został asystentem Franciszka Smudy, selekcjonera reprezentacji Polski. Obaj rozstali się z drużyną po Euro 2012. Od stycznia 2013 roku Zieliński pełni funkcję trenera reprezentacji Polski U20.